|
№ 12 (4243) |
«Мобильные роботы–2008»
Фестиваль начал свое существование десять лет назад. До сих пор все московские фестивали «Мобильные роботы» проводились в Институте механики Московского государственного университета, который является его создателем и организатором. В этом году фестиваль состоялся во Дворце спорта Московского государственного университета приборостроения и информатики. Председатель президиума Фестиваля —ректор Московского государственного университета имени М.В. Ломоносова академик РАН В.А. Садовничий. Членами президиума являются директор Института механики МГУ Ю.М. Окунев и ректор МГУПИ профессор И.В. Голубятников. Девятый фестиваль проходил при поддержке префектуры Восточного административного округа Москвы, в частности, префекта ВАО г. Москвы Н.Н. Евтихиева. Большую помощь оказал Центр развития предпринимательства ВАО, возглавляемый Д.А. Князевым. Торжественная церемония открытия прошла 27 марта. Молодых изобретателей приветствовали префект Н.Н. Евтихиев; профессор Института кибернетики и робототехники в г. Нант (Франция) Ж.Ш. Кадью; дважды Герой Советского Союза, летчик-космонавт СССР профессор Г.М. Гречко; ректор МГУПИ И.В. Голубятников; директор Института механики МГУ Ю.М. Окунев и др. Церемония завершилась торжественным разрезанием красной ленточки. В огромном зале Дворца спорта расположилась площадка, оборудованная системой активных инфракрасных маяков, светофорами, искусственными препятствиями и специально раскрашенным полом. Это — полигон основных соревнований фестиваля. Автономным мобильным тележкам, оснащенным множеством современных электронных устройств, предстояло в соответствии с регламентом состязаний пройти девять испытаний: гасить маяки, выполнять фигуры высшего пилотажа, плетя сеть траекторий между маяками, двигаться по заданным маршрутам, объезжая движущиеся и неподвижные препятствия, выполнять предписания непредсказуемого светофора. Роботы должны были продемонстрировать умение парковаться в гараже, грамотно совершать обгоны соперников на кольцевой трассе и проходить маршрут по известной координатной сетке, не используя внешние опорные сигналы. В этом году разгорелась напряженная борьба. Заявку на участие в состязаниях подали двенадцать команд, среди них присутствовали как закаленные многолетними сражениями бойцы, так и новые участники. «Ветеранами» соревнований мобильных роботов были команды из Института механики МГУ, ИПМ имени М.В. Келдыша РАН, Московского энергетического института (ТУ), МГУПИ, французская команда из Института наук и технологий города Мант-ля-Жоли близ Парижа. Среди «новичков» — команды МИРЭА, МГТУ «МАМИ», Саратовского университета, Балаковского института техники, технологии и управления, Харьковского национального университета радиоэлектроники. Возглавляемая научным руководителем фестиваля профессором Ю.Г. Мартыненко команда «Кронус-2» из Института механики МГУ представила на соревнованиях оригинальный проект мобильного трехколесного робота, снабженного «электронным дифференциалом» и системой технического зрения с видеосенсором кругового обзора, позволяющим видеть все окружающее пространство без использования вращающихся элементов. Этот робот, не разворачиваясь, может двигаться в любом направлении. Внутренняя беспроводная связь позволяет колесам робота поворачиваться в любую сторону на любой угол. Сложное описание кинематики и сверхсложное описание динамики робота не помешало создателям решить задачу управления аппаратом. Конструктором этой удивительной машины, получившей множество призов на соревнованиях имени Е.А. Девянина, проходивших во Франции, является заведующий лабораторией механики и электроники Института механики МГУ А.В. Ленский, один из основателей фестивалей «Мобильные роботы». Именно он придумал и создал оригинальный активный полигон, разработал основные элементы роботов-участников состязаний, увлек этим множество коллег в России и за ее границами. Мобильный робот «Зоркий», представленный МГУПИ, команду которого вдохновляет и возглавляет Е.В. Письменная, может похвастаться системой управления с двухуровневой иерархической структурой. Обработка видеоинформации с цифровой камеры выполняется центральным компьютером по оригинальным алгоритмам, использующим циклическую развертку. Для решения основных элементарных задач, из которых складываются маневры робота, разработаны алгоритмы управления продольной скоростью аппарата, угловой скоростью и углом поворота робота. Эти виды управлений реализованы на микроконтроллерах нижнего уровня. За последнее время команда существенно обновила электронику робота.
Робот «Энергия» из Московского энергетического института также может гордиться своим легендарным прошлым. Ведомая опытнейшим участником международных состязаний мобильных роботов, обладателем Гран-при гигантского международного Фестиваля наук и технологий во Франции 1999 года И.В. Орловым команда «энергетиков» полностью обновила электронику и алгоритмы, модернизировала ходовую часть и подготовила свой мощный аппарат к бою. Фестиваль имени Е.А. Девянина — это единственный российский молодежный научно-технический фестиваль, проходящий не только в России, но и за границей — во Франции. На этот раз французских робототехников представляла команда, возглавляемая Фузи Шики, разработчиком специального робомобиля для людей с нарушениями двигательных функций. Французы проводят соревнования мобильных роботов с 1994 года. Их увлеченность мехатроникой и заинтересованность в создании новых технологий университетского образования общеизвестны, поэтому не стоит удивляться тому, что их выступление понравилось зрителям. Кроме программы основных состязаний нынешний фестиваль представил широкую демонстрационную экспозицию достижений российской молодежной робототехники. На просторах игрового зала Дворца спорта на Стромынке активно сосуществовали и антропоморфные роботы из Магнитогорска, и змееподобный ползающий робот, созданный в Санкт-Петербургском СКБ ЦНИИ робототехники и технической кибернетики, и оригинальные роботы МГТУ им. Н.Э. Баумана, и роботы-футболисты, созданные малым инновационным предприятием «Мовиком», образованным при Институте механики МГУ. Всего было представлено 12 робототехнических проектов. Неотъемлемой частью фестиваля является научная школа-конференция «Мобильные роботы и мехатронные системы». На ней прозвучали доклады о механике неголономных систем, по проблематике управления роботами, о механико-математических проблемах моделирования робофутбола, доклад авторов системы ориентации и навигации робота «Кронус-2», сообщение об исследовании динамики роботизированного буера. В конце Фестиваля прошло награждение победителей: 1 место в абсолютном зачете, набрав 33 балла, заняла команда «Зоркий» МГУПИ, 2 место (32 балла) — команда «Аргонавт-2» ИПМ им. М.В. Келдыша РАН и мехмата МГУ и 3 место (14,5 балла) завоевала команда «Энергия» МЭИ. Благодаря хорошей подготовке и слаженной работе сотрудников НИИ механики МГУ и МГУПИ фестиваль прошел на высоком уровне, все участники и зрители получили заряд отличного настроения. Именно такие соревнования поддерживают огромный интерес молодежи к решению сложных задач мехатроники. А.И. Кобрин |
||||
